設計新人系列:直振改造系列問題

生理鹽水

新接到一個改造的項目，原工程師已經離職，剩下這臺設備還無法實現功能，預算嚴重超標，具體問題如下:
直振終端定位產品，機械手抓取物料。實際效果無法實現功能，同時物料需要定向，物料如下圖


我觀察后，有以下幾個問題，
1，產品挨在一起，抓取一個會將其他帶起。
2，直振為單獨架子，工作過程中直振位置不斷變動。造成抓取失敗。
解決方案:
1，將兩個架子連接在一起，加強強度，工作過程中直振位置不變。（加強后物料依舊會在直振上左右擺動0.5mm以上。同時仍會有帶起多個產品的風險，所以需要增加2次定位機構，氣抓分離距離為4mm，預算超出 更換4個氣抓成本過高）
2，直振終端增加分離及二次定位機構。進一步加強產品定位精度！


現方案已經做出，有兩點想不太明白，特來請高人指點下：
1、因為產品是定向的，二次定位機構我做了2種，第一種如下圖，使用氣缸將第一個物料與第二個物料錯位隔開，以前大部分是這么做的，但是產品底部2根銅針0.6mm，在變相運動的過程中，覺得會卡料。請教有什么好的結構優化此方案么？

第二個方案是將兩個物料隔開，已達到二次定位分料的效果。如下圖，這種方式較少見到，求教兩種方式的最大差別是什么？各自的瓶頸或者說局限性是什么？




2、直振的支架我將其與工作臺面板相連接，直振的工作是否會對檢測工位的CCD造成影響，如何做減震設計？
同時 直振終端與二次定位機構，連接到一起，直振是否還能供料。（有的說直振跟一個固定的物體相連，沒有了震動）？

因為有過多次改造，所以這個設計成可以上下左右調節的來補償誤差！如有更好的結構請推薦！

生理鹽水

探根究底 發表于 2017-5-20 12:24
我看了幾遍看懂問題，為了更好的表達 建議在在圖上增加備注  如那幾個是產品， 機構的運動方向，等等 不然 ...

很抱歉，寫的并不是特別明白，感謝您的耐心解讀：
1、因為產品在直震終端位置雖然有粗定位，但是產品擺動及直震的擺動，加起來超過了±2mm，而我的平行開閉夾爪開合距離就是4mm，單側2mm。
     所以經常夾持失敗。因為成本關系，無法更換氣爪。所以才考慮增加二次定位機構。

     直震終端二次定位機構很多設備上都有，只是突然想到這兩種不同的定位結構，各有什么優缺點！


2、減震我也是在考慮如何能做好，準備采用電木，硅膠墊等材質嘗試。同時也在CCD的安裝座下面增加膠墊或者海綿墊等！

xiaobing86203

技術貼，收藏了；最好能上傳個視頻，動作比較復雜，你文字描述，我們看不太懂

☆西北光☆

描述不夠清楚

鑫森淼炎垚

沒看明白，看來自己是外行了。

探根究底

我看了幾遍看懂問題，為了更好的表達 建議在在圖上增加備注  如那幾個是產品， 機構的運動方向，等等 不然真的很難理解。
1、關于夾爪氣缸  你的意思是  兩個指頭的夾爪氣缸換成四個指頭的夾爪氣缸吧？不是數目變化吧？   
   你可以在指頭的上安裝的固定件（比作手套)的大小和外形考慮，使得夾爪夾緊的過程中進行XY方向的定位。
2、關于消除震動 和影響CCD的問題
我個人的理解是 設備整體震動 但各部位頻率不一樣，會造成CCD和產品之間存在相對振動，影響辨識，（我們公司的軟體部門一直要求安裝鏡頭不能有振動。）
我只知道在兩個支架的鏈接處增加個優力膠（或者其他反彈遲鈍的材料）做墊塊，會減少振動，但我還沒消除成功過。
（我的電腦無法上圖，因此僅提供思路，是否正確需要自己去驗證，希望可以給我反饋驗證的結果）

只有快樂

樓主可以嘗試寫個用簡圖的形式表示出來，并標出問題所在

xiaocrx

1 抓取和 隔料  ,就你說的那種擋板隔料的辦法就挺好,擋板后部可以做成彈簧頂出施力的方法,不僅隔料,錐型頭部還可以憋住待抓取的料,定位精度很高

2 直震動的可以在底部的方通進行連接 做一個可調節的機構,從底部連接起來,震動傳下去 然后再傳上來到了ccd那里估計沒多大威力了

xue428032

抓取的時候，你把直振器關了不就行了?抓完物體，直震器再開起來，跟氣爪速度匹配下，根本不影響啊，或者料軌分2段，一段靠直震器，一段直接靠物料擠壓輸送

xue428032

看了你的方案，覺得還是第二個方便點，第一個方案覺得針腳沒有一起推，容易卡，一起推的話，你動作還得錯開一點點