求助：3自由度機器人逆運動學求解

universal

jxkyw 發表于 2017-6-6 22:30
+ B) n$ g+ r5 i  o7 j大神請給出公式。。。

這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這個應用只有位置變換，沒有涉及到姿態，所以我說用矩陣多余，差一個自由由度可不是簡單的比例關系，計算量差太多了。實際應用中，h單獨動就可以，a,b聯動，立柱轉動的同時兩臂快速到位，用一個帶兩軸插補的卡就能做到，很簡單。

wanglin222

反解

jxkyw

universal 發表于 2017-6-7 10:38
% ]9 W& [6 d" D& G* M9 O( Z1 {這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這 ...

簡單，簡單，？  你推導出 h,a,b的參數方程，我服你。。。。。
4 j: \1 r; X/ [: j

universal

jxkyw 發表于 2017-6-7 23:09
簡單，簡單，？  你推導出 h,a,b的參數方程，我服你。。。。。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。
1 h) v+ x$ Z+ Q1 h8 n& f% x

pengjc2001

不知道是不是 樓主 沒表達清楚 他想要的結果。  我看很多回復都 說出了思路， 解題道路。 為什么樓主還沒明白啊？

/ C0 o6 i% y  {, E+ J/ Q) j$ Z是樓主沒表達清楚，還是樓主有答案，要求看 各位的 解的形式來核對？  還是沒思考過，伸手黨？

jxkyw

universal 發表于 2017-6-8 09:54
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。

3 E) ]3 A4 q+ h$ q7 z

===你這個答案根本是錯的。。。。問題問的是 從（x1,y1,z1 ）  畫直線到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b參數方程。你這個h 和a ,b 都沒有關聯。明顯不對。

. z: Y- a* c) t. V5 Y因為從p1 到p2點，這個h是一個動態過程，不可能是一個單一的確定的值啊。。。
4 F1 k8 ^* ^$ s; H
- X1 n6 Z) a. s& ]
3 O+ k0 S5 @6 K) M; c# Y' ^1 K
8 P( s9 i7 S% P  c5 Z. T( l



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