求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

jxkyw

& u- ?, }' [$ w- T0 H現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱。現(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
* z3 U! ~4 n; K. X/ s- @3 g) [/ k3 Z1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
* N( L0 K% I" f. `( [( P8 [2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程
3 E: f; U, I- S) c+ ^7 w8 f# h- f" O
5 H9 {0 K; W: R3 b  X# a& c
+ O" _+ n6 Y9 B/ \6 |, U/ [有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。


' T. ]# `- g$ d9 H

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

pengzhiping

這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

# z/ Q( q3 `8 n: R8 X9 S* {: J  o6 w能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導(dǎo)過？
( x: y% W* W! o5 V2 Q+ |% p; \

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
* v( x3 D/ g- M4 Z# P! th解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？
; F: B' T4 v1 u; n

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
4 I. G# a2 t, d/ G- L8 M% d) ]幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個(gè)長度來，兩臂長度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

老兄，你眼高手低不對啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵
( R) o2 ~" x/ X2 \7 ^2 m4 k6 T

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
# f' p" c  ^; D& X( X老兄，你眼高手低不對啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

( Y+ v0 x6 S5 b8 e$ U% I( C: d. H% P兄弟，你就三個(gè)自由度，還矩陣呢，如果臂長不變用向量都多余。
0 H* D3 K6 q  d& S1 J

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
% k& E2 p( Q2 P5 E) I老兄，你眼高手低不對啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

6 ]. U3 U1 w% k% q3 V# ~; G% B5 C0 m大神請給出公式。。。
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