軟袋液態(tài)真空吸盤(pán)問(wèn)題

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現(xiàn)有產(chǎn)品500g，產(chǎn)品尺寸250*150，現(xiàn)在需要將此產(chǎn)品使用并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行抓取，自測(cè)使用piab軟唇邊吸盤(pán)，吸盤(pán)直徑34，吸盤(pán)數(shù)量8個(gè)，每個(gè)吸盤(pán)均為獨(dú)立供氣，速度達(dá)到60%，會(huì)發(fā)生掉落,想請(qǐng)教一下各位大神，有沒(méi)有好的吸取方式，還是我本身測(cè)試存在問(wèn)題。

風(fēng)》追逐

我在一個(gè)視頻里看過(guò)一個(gè)海綿吸盤(pán)。你可以試一下。
% |' e- I7 H7 q! \. r, ?因?yàn)槟憧傆幸粋�(gè)吸盤(pán)先吸到那玩意，提起來(lái)的時(shí)候可能就靠一兩個(gè)吸盤(pán)，所以肯定容易掉吸盤(pán)了。
海綿吸盤(pán)是整個(gè)把你的袋子全包裹住了，各個(gè)吸孔基本均勻受力。

threetigher

@ahway 有請(qǐng)高手

ahway

謝邀。

幾個(gè)問(wèn)題：
1. 吸盤(pán)選小了
  ^( n: K2 s; l# U! ?. H5 m4 n) X7 R    500g物料高速抓取，BGI34吸盤(pán)尺寸有限，提供的抓取力自然不足。建議選擇更大尺寸的軟唇邊吸盤(pán)或者吸具。
比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液

, v6 o$ p1 ^: Q! l$ \' z3 a2 ?
比如：BGI63 抓取5Kg水袋

比如：Kenos吸具抓取10Kg軟包裝
+ g4 V& `+ V) \; G5 z! \
" B$ Q6 c; Y! R0 c2. 吸盤(pán)選多了
7 F5 ~) \4 C& r  p, i5 n3 v    8PCS BGI34，抓取平面物料當(dāng)然沒(méi)問(wèn)題。但軟包裝變形就會(huì)導(dǎo)致泄露，建議兩個(gè)BGI48或者一個(gè)BGI63.
比如：2PS  BGI63 抓取2Kg輸液袋


3. 高速移動(dòng)時(shí)建議選擇3層波紋
    高速移動(dòng)式，波紋可以有效的降低擺動(dòng)沖擊，避免更大的泄露。如果原來(lái)用的是單層波紋，建議增加為3層。
1 V. d$ k( V+ P# h' E* f0 Z3 N
0 W! u2 z( Y) V! M& A$ N4 W0 X" C
; L( }" ~% m4 W4. 發(fā)生器一對(duì)一的話，如果是耗氣量大的規(guī)格，當(dāng)空吸的時(shí)候壓降太大，其余吸盤(pán)真空度無(wú)法維持。
( [! a# G, \2 D0 }4 w    8個(gè)真空發(fā)生器和吸盤(pán)一對(duì)一，那發(fā)生器耗氣量是多少？如果是SMC或者國(guó)產(chǎn)的小白管、小白盒、小鋁盒，真空管在吸盤(pán)泄露空抓的情況下會(huì)導(dǎo)致很大的壓降。即使剩下的吸盤(pán)沒(méi)有泄露，但壓力降低到無(wú)法產(chǎn)生足夠流量的程度，高速移動(dòng)抓取力還是不穩(wěn)定。
3 B7 o, d# N, \1 _& v7 c/ H    piGrip吸盤(pán)可以選配膜片閥，當(dāng)某一個(gè)吸盤(pán)泄漏時(shí)膜片閥自動(dòng)關(guān)閉�，F(xiàn)有BGI34 吸盤(pán)，可以考慮3~4PCS吸盤(pán)用一個(gè)大的發(fā)生器即可，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，流量保證200NL/min就夠了。

510832409

風(fēng)》追逐 發(fā)表于 2019-6-18 15:46
- k. M+ l& F" F3 g我在一個(gè)視頻里看過(guò)一個(gè)海綿吸盤(pán)。你可以試一下。
因?yàn)槟憧傆幸粋�(gè)吸盤(pán)先吸到那玩意，提起來(lái)的時(shí)候可能就靠 ...

& [+ l, ?/ R2 P; C4 V普通海綿吸盤(pán)試了，效果不好，下一步準(zhǔn)備試試piab的那個(gè)吸軟袋的海綿吸盤(pán)。

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ahway 發(fā)表于 2019-6-18 21:10
謝邀。
% j% F' c8 d% J0 m5 z. |) l& o- ^$ T
2 U% J- a* U) L7 L, Q! C幾個(gè)問(wèn)題：

8 D0 A8 |( ]" n' m4 ?* f# Y4 X# \大神，按照您的思路調(diào)整了一下，進(jìn)行了測(cè)試，直接將真空發(fā)生器接到空氣壓縮機(jī)上，真空發(fā)生器型號(hào)為SMC的ZL212，最大吸入量，200L/min，吸盤(pán)為piab的BGI63吸盤(pán)，使用一個(gè)真空發(fā)生器，一個(gè)吸盤(pán)，另外使用piab 的真空泵，綠色的的那個(gè)單級(jí)的也進(jìn)行了測(cè)試。結(jié)果是，能緩慢的提起來(lái)，但是不能動(dòng)，一動(dòng)導(dǎo)致袋子變形，就直接掉落了。大神能不能指導(dǎo)下這個(gè)是怎么回事，跟看到的視頻和您發(fā)的圖片感覺(jué)不太一樣。另外準(zhǔn)備聯(lián)系piab，借用一下他們軟袋的kenos的吸盤(pán)試一下。
1 I" i; i- N6 Z+ b" u

ahway

510832409 發(fā)表于 2019-6-19 09:33
大神，按照您的思路調(diào)整了一下，進(jìn)行了測(cè)試，直接將真空發(fā)生器接到空氣壓縮機(jī)上，真空發(fā)生器型號(hào)為SMC的Z ...

SMC ZL212標(biāo)稱(chēng)最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標(biāo)稱(chēng)最大流量360NL/min。配一個(gè)BGI63抓500g的物料不應(yīng)該只是緩慢抓起，煩請(qǐng)確認(rèn)：
1. 真空發(fā)生器工作壓力：建議穩(wěn)定在5~6Bar
2. 真空發(fā)生器工作口管路大小，距離吸盤(pán)的尺寸：10mm~12mm管路，長(zhǎng)度建議500mm內(nèi)
3. 可否更換BGI48吸盤(pán)做對(duì)比測(cè)試

如果袋子充填的不算飽滿，內(nèi)部流體容易流動(dòng)，這會(huì)導(dǎo)致抓取時(shí)吸盤(pán)變形量過(guò)大，如果流量無(wú)法彌補(bǔ)泄露的話，也極有可能導(dǎo)致拋料。
; d' }3 U# J7 x# S, o可以用PIAB Kenos 的KBC系列產(chǎn)品做測(cè)試：
1. KBC 120*80

( ?3 _, |3 ]; E  q# M8 J
8 A2 @* H6 m% f, _2 v9 H2. KBC 50
' @: q( s! v8 Z1 }
如果袋子充填物容易凝固，則需要考慮用海綿唇邊的Kenos吸具。
, W. W/ R# [: _6 f- c1 r
2 R  V6 y6 K; ]2 g& P0 S0 R

柳建凱

學(xué)習(xí)了。

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5 ~; Z- ?. {) S- w

ahway 發(fā)表于 2019-6-19 10:06
3 i( ]6 y+ Y* O: ~5 JSMC ZL212標(biāo)稱(chēng)最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標(biāo)稱(chēng)最大流量360NL/min。配一個(gè)BGI63抓500g的物料不 ...

) \, k7 Y/ m- s8 X大神，您好，按照您說(shuō)的，我又進(jìn)行了二次測(cè)試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動(dòng)性太大，導(dǎo)致容易掉。真空發(fā)生器口徑10mm，管子長(zhǎng)度小于500mm。這幾張是我測(cè)試的圖片

包裹折疊后吸取效果會(huì)比自由狀態(tài)下好，另外我是用BGI41的吸盤(pán)也進(jìn)行了測(cè)試，效果也是一樣，針對(duì)目前這種狀況，大神有沒(méi)有好一點(diǎn)解決辦法呢？
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ahway

% U, i8 I6 a. f& V7 ~: ]

510832409 發(fā)表于 2019-6-19 16:58
大神，您好，按照您說(shuō)的，我又進(jìn)行了二次測(cè)試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動(dòng)性太大，導(dǎo)致容 ...

正如討論出來(lái)的判斷：袋子里填充物太少，流動(dòng)性大，導(dǎo)致變形量過(guò)大，吸盤(pán)泄露。
這種情況目前用兩種辦法：
( @& I- \. U: T+ G- F
) V# E0 B! N1 N$ J5 {  C1. 大吸盤(pán)抓取，小吸盤(pán)輔助：

" Y. X. q5 g& w下圖案例中客戶抓取1Kg流動(dòng)性水袋，采用的方案是：中間2PCS 72mm訂制多層硅膠軟吸盤(pán)（唇邊類(lèi)似piGrip），四周6PCS BGI34（配真空膜片閥），系統(tǒng)使用大流量真空發(fā)生器或機(jī)械式電泵（流量1400NL/min）。
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# I, m# U, e& Y4 S& K" H* m. F% r
2. Kenos KBC吸具

5 T! s3 R$ Q+ y# U9 i4 {另一案例，雙層輸液袋包裝。內(nèi)部易變性導(dǎo)致泄露。使用KBC 吸具：


江浙一帶的話，聯(lián)系PIAB上海


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