軟袋液態真空吸盤問題

510832409

現有產品500g，產品尺寸250*150，現在需要將此產品使用并聯機器人進行抓取，自測使用piab軟唇邊吸盤，吸盤直徑34，吸盤數量8個，每個吸盤均為獨立供氣，速度達到60%，會發生掉落,想請教一下各位大神，有沒有好的吸取方式，還是我本身測試存在問題。

風》追逐

我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下。
- F; x. g& C- W) z因為你總有一個吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠一兩個吸盤，所以肯定容易掉吸盤了。
, s. ^- V* o' h; A( |: g海綿吸盤是整個把你的袋子全包裹住了，各個吸孔基本均勻受力。

threetigher

@ahway 有請高手

ahway

謝邀。
/ n8 B  b- k+ v
幾個問題：
3 s1 ^# {, h5 n3 S1. 吸盤選小了
0 s9 o2 T3 j9 `$ |    500g物料高速抓取，BGI34吸盤尺寸有限，提供的抓取力自然不足。建議選擇更大尺寸的軟唇邊吸盤或者吸具。
* p" ~/ g$ s" A比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液

, p; R2 i# M3 }6 U) X9 s2 {1 J: Z
* ~' a. t, D4 q0 M9 d比如：BGI63 抓取5Kg水袋

比如：Kenos吸具抓取10Kg軟包裝
/ F7 i5 y: p) \% \* O1 ~' t5 }
2. 吸盤選多了
    8PCS BGI34，抓取平面物料當然沒問題。但軟包裝變形就會導致泄露，建議兩個BGI48或者一個BGI63.
* ?: Z3 }' h- F6 X1 b比如：2PS  BGI63 抓取2Kg輸液袋

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3. 高速移動時建議選擇3層波紋
& ^4 d; C- ]% M$ `' N    高速移動式，波紋可以有效的降低擺動沖擊，避免更大的泄露。如果原來用的是單層波紋，建議增加為3層。
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4 }; u' _0 o# u
9 p) A0 y/ _1 N& y5 v5 C6 k4. 發生器一對一的話，如果是耗氣量大的規格，當空吸的時候壓降太大，其余吸盤真空度無法維持。
5 L* n( R# i9 t: [5 ]1 I  W6 |    8個真空發生器和吸盤一對一，那發生器耗氣量是多少？如果是SMC或者國產的小白管、小白盒、小鋁盒，真空管在吸盤泄露空抓的情況下會導致很大的壓降。即使剩下的吸盤沒有泄露，但壓力降低到無法產生足夠流量的程度，高速移動抓取力還是不穩定。
0 l3 F2 l2 G/ k  \$ C' `% T' Y    piGrip吸盤可以選配膜片閥，當某一個吸盤泄漏時膜片閥自動關閉。現有BGI34 吸盤，可以考慮3~4PCS吸盤用一個大的發生器即可，根據經驗，流量保證200NL/min就夠了。


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510832409

風》追逐 發表于 2019-6-18 15:46
0 Q3 z2 Q4 @2 I- l. \4 R9 _我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下。
0 W: G7 _/ X, R- }5 X: O; w因為你總有一個吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠 ...

普通海綿吸盤試了，效果不好，下一步準備試試piab的那個吸軟袋的海綿吸盤。

510832409

ahway 發表于 2019-6-18 21:10
$ [  M0 |7 ^* A* a- t謝邀。
1 ~* i  A5 z- p! n) J$ f
' S- }6 ]; f0 P& l( [. }; }5 t& n幾個問題：

大神，按照您的思路調整了一下，進行了測試，直接將真空發生器接到空氣壓縮機上，真空發生器型號為SMC的ZL212，最大吸入量，200L/min，吸盤為piab的BGI63吸盤，使用一個真空發生器，一個吸盤，另外使用piab 的真空泵，綠色的的那個單級的也進行了測試。結果是，能緩慢的提起來，但是不能動，一動導致袋子變形，就直接掉落了。大神能不能指導下這個是怎么回事，跟看到的視頻和您發的圖片感覺不太一樣。另外準備聯系piab，借用一下他們軟袋的kenos的吸盤試一下。

ahway

( L9 J. \: }3 j! ^1 Q9 W

510832409 發表于 2019-6-19 09:33
0 H6 V' I, V, D: y大神，按照您的思路調整了一下，進行了測試，直接將真空發生器接到空氣壓縮機上，真空發生器型號為SMC的Z ...

+ z# w. L2 h% ?+ }" oSMC ZL212標稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不應該只是緩慢抓起，煩請確認：
. n8 W3 M2 |% b2 M1. 真空發生器工作壓力：建議穩定在5~6Bar
, v. d+ k9 O# n( v) e2. 真空發生器工作口管路大小，距離吸盤的尺寸：10mm~12mm管路，長度建議500mm內
2 _/ p  W7 i  y0 u3. 可否更換BGI48吸盤做對比測試
3 s4 O7 L- }( U% ~8 ]
如果袋子充填的不算飽滿，內部流體容易流動，這會導致抓取時吸盤變形量過大，如果流量無法彌補泄露的話，也極有可能導致拋料。
' b! c+ b& r. i可以用PIAB Kenos 的KBC系列產品做測試：
1. KBC 120*80

' o, U0 a! J4 c2 f9 E
2. KBC 50

$ X; r6 }% m) G# [1 L如果袋子充填物容易凝固，則需要考慮用海綿唇邊的Kenos吸具。
0 y# d- L5 g7 s3 ?" h
+ L2 D, S6 d* z9 z5 ]* R
1 l) Z% i; B, T6 ~5 r

柳建凱

學習了。

510832409

ahway 發表于 2019-6-19 10:06
# ^& X; j# H) p# Z# G- K* ZSMC ZL212標稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不 ...

) H' e! i0 E* }" B$ }大神，您好，按照您說的，我又進行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動性太大，導致容易掉。真空發生器口徑10mm，管子長度小于500mm。這幾張是我測試的圖片
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包裹折疊后吸取效果會比自由狀態下好，另外我是用BGI41的吸盤也進行了測試，效果也是一樣，針對目前這種狀況，大神有沒有好一點解決辦法呢？
, ?' e5 `7 _4 Y

ahway

510832409 發表于 2019-6-19 16:58
大神，您好，按照您說的，我又進行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動性太大，導致容 ...

' d( j# q. t, S4 t4 J: h+ u7 V正如討論出來的判斷：袋子里填充物太少，流動性大，導致變形量過大，吸盤泄露。
這種情況目前用兩種辦法：

% f0 ~( ?& x- F* _( v1. 大吸盤抓取，小吸盤輔助：

! `+ o. ]6 e2 o! G  D- N) n下圖案例中客戶抓取1Kg流動性水袋，采用的方案是：中間2PCS 72mm訂制多層硅膠軟吸盤（唇邊類似piGrip），四周6PCS BGI34（配真空膜片閥），系統使用大流量真空發生器或機械式電泵（流量1400NL/min）。
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4 w: t, s9 V' h2. Kenos KBC吸具
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9 D/ ^9 H. z) E! ^& h2 X另一案例，雙層輸液袋包裝。內部易變性導致泄露。使用KBC 吸具：
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江浙一帶的話，聯系PIAB上海


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