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這個(gè)基礎(chǔ)概念其實(shí)是運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的東西:
1,首先,把運(yùn)行的小車看成一個(gè)系統(tǒng),系統(tǒng)平衡時(shí)的能量是由平動(dòng)能量1/2MV^2和轉(zhuǎn)動(dòng)能量1/2JW^2的總和,把小車整個(gè)系統(tǒng)看成參考系時(shí)(假設(shè)小車整體無轉(zhuǎn)彎軌道),要使小車運(yùn)動(dòng)需要的能量就是FV或者1/2MV^2。此能量就是克服各種阻力所需的牽引力。
2,一般旋轉(zhuǎn)的物體對(duì)于能量的評(píng)估是用扭矩來進(jìn)行衡量的,電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的是小車的輪子,因此對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的能量要按照小車輪子的直徑將能量轉(zhuǎn)換為扭矩,即:P=Tw=F*R*W; R為輪子的半徑
3,對(duì)于電機(jī)拖動(dòng),電機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)小車系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的能量由2部分組成,維持勻速運(yùn)動(dòng)和加減速時(shí)的額外能量,即P=Tw+J*a*W, a為角加速度
4,如果啟動(dòng)和維持勻速的能量比很少,一般可以不計(jì)算啟動(dòng),直接用安全系統(tǒng)計(jì)算功率
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