求機(jī)構(gòu)的自由度。

伯樂(lè)樂(lè)

       此機(jī)構(gòu)的自由度怎么求？滾輪連桿是否為虛約束？?jī)蓚�(gè)滑塊之間又有轉(zhuǎn)動(dòng)副，自由度怎么算？滾輪連桿有什么作用？此機(jī)構(gòu)有什么實(shí)際應(yīng)用？謝謝！

小西行長(zhǎng)

1.自由度為2，算法是5X3-2X6-1=2:其中有一個(gè)高副，就是滾輪連這那個(gè)桿跟左邊桿的表面滑動(dòng)，為一高副。
2.沒(méi)有什么虛約束，倒?jié)L子哪里是個(gè)局部自由度，把它想成跟桿固連在一起就好了。
0 m$ X( X6 D$ `& h/ j6 I3.兩滑塊之間肯定有轉(zhuǎn)動(dòng)副，你想嘛！要是構(gòu)件運(yùn)動(dòng)起來(lái)，兩滑塊所夾的角（就是左右兩桿所夾的角度）是不是要變化呢？沒(méi)有的轉(zhuǎn)動(dòng)副的話，不成一死機(jī)構(gòu)了。
4.自由度算法嘛！有五根桿嘛！中間滑塊哪里有3個(gè)約束了（這個(gè)一定要想通），分別是兩個(gè)滑塊相對(duì)自身?xiàng)U件的移動(dòng)副，還有一個(gè)滑塊間的轉(zhuǎn)動(dòng)，還有就是哪個(gè)高副理。一定自己想通了。
5.加滾輪肯定是變滑動(dòng)為滾動(dòng)了，減輕磨損，這個(gè)好理解。
7 S2 f  u' H' c6.有什么實(shí)際應(yīng)用，這個(gè)就不曉得了，沒(méi)看到過(guò)，就是看到了，也不一定認(rèn)得。

小西行長(zhǎng)

不知說(shuō)的對(duì)不對(duì)，好就沒(méi)看過(guò)機(jī)械原理來(lái)。

上進(jìn)的娃

. X9 h# y$ p, N7 D$ ~
解答如下圖！
3 ?5 E' w4 \4 X2 R+ v

伯樂(lè)樂(lè)

! \. W: U/ I7 b9 W
      非常感謝大家詳細(xì)的解答。得到了答案后，我又有了兩個(gè)疑問(wèn)：
( w1 a, F* F, z( L7 V9 b      1.單從圖上來(lái)說(shuō)，滾輪推桿對(duì)此機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)毫無(wú)影響，只是起重復(fù)約束作用，去掉了滾輪推桿也不改變機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，難道不可以看成是虛約束嗎？去掉了之后自由度也為3x4-2x5=2;
      2.根據(jù)機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件，機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度的數(shù)目。那么此機(jī)構(gòu)必須得有兩個(gè)原動(dòng)件才能確定運(yùn)動(dòng)�？晌以趺从X(jué)得只要有一個(gè)原動(dòng)件就能使之確定運(yùn)動(dòng)？
      是不是我書(shū)讀得太死，沒(méi)有實(shí)踐過(guò)，只是想當(dāng)然而已？
9 E  e: T' u5 b      希望各位老師、同學(xué)指導(dǎo)一下。謝謝！

小西行長(zhǎng)

伯樂(lè)樂(lè) 發(fā)表于 2013-12-29 18:26
& L+ s5 R: m4 |. I. _, d# }5 {) `* E非常感謝大家詳細(xì)的解答。得到了答案后，我又有了兩個(gè)疑問(wèn)：
8 m! p2 P% v% J1 o2 R# Q& D      1.單從圖上來(lái)說(shuō)，滾輪推桿對(duì)此機(jī) ...

1.我可說(shuō)的是滾輪和滾輪桿的鉸鏈?zhǔn)蔷植孔杂啥攘�，你怎么把桿件都去了呢？
2.局部自由度的定義是要它和不要它，對(duì)機(jī)構(gòu)沒(méi)影響。虛約束是自由度重復(fù)限制的意思，有點(diǎn)像機(jī)械制造上的過(guò)定位，分清概念來(lái)了。
3，想象跟實(shí)際差多了，特別是在剛學(xué)的時(shí)候。以后學(xué)行星輪了，判斷轉(zhuǎn)向時(shí)，一般都要借助公式，當(dāng)然了，以后有點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)了，題做多了，也能想哈！我第一次看，就覺(jué)的不像一個(gè)運(yùn)動(dòng)就能確定桿件運(yùn)動(dòng)呢？

機(jī)械鼠

' Z8 x- W$ p: h

小西行長(zhǎng) 發(fā)表于 2013-12-29 15:38
# l8 @' d( F" i, a1.自由度為2，算法是5X3-2X6-1=2:其中有一個(gè)高副，就是滾輪連這那個(gè)桿跟左邊桿的表面滑動(dòng)，為一高副。
$ {* W6 E. p" [% \- J  \2.沒(méi) ...

8 Z. j2 ^+ X8 J4 z& u: y那下面這個(gè)圖自由度又是多少呢?

和樓主的圖是一樣的吧，怎么感覺(jué)只有一個(gè)自由度呢？

機(jī)械鼠

推薦一篇文章，把本貼的兩個(gè)問(wèn)題都解釋到了。
http://wenku.baidu.com/link?url=gj3CPt-OkaPju8UqwuPr_S2mFuwA9i8gM1Nxv2Ed6Qc6pSjpozFrF3a5JaK1_OIY6CZdKbGBV4HLybCZqBY28zE9ZSk1WVPIFr8Kw-gGt7y

伯樂(lè)樂(lè)

$ B5 D* i! e* V1 K& x2 i
' H/ v- }, q% H+ J+ a       第一個(gè)圖有局部自由度，第二個(gè)圖沒(méi)有，只把第一個(gè)圖的高副變成了兩個(gè)低副。形式上變了，但運(yùn)動(dòng)情況好像沒(méi)改變。
       自由度應(yīng)該也是兩個(gè)吧！F=3x6-2x8=2
7 F& \0 p, {" e3 a$ I; m) A8 j       我也老是覺(jué)著一個(gè)原動(dòng)件就能確定運(yùn)動(dòng)了。

伯樂(lè)樂(lè)

0 ?: }6 ~6 Z" g! q
       感謝機(jī)械鼠提供的論文！謝謝！
# [) u5 m4 ]  W       按照論文的分析，當(dāng)滾子與其他構(gòu)件間有移動(dòng)導(dǎo)路時(shí)，可把滾子看作滑塊來(lái)處理，那么樓主的圖就轉(zhuǎn)化為機(jī)械鼠提供的圖。則此機(jī)構(gòu)共有6個(gè)活動(dòng)構(gòu)件【3根桿、3個(gè)滑塊（交叉滑塊復(fù)合鉸鏈由兩個(gè)滑塊組成）】，8個(gè)低副（五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、三個(gè)移動(dòng)副），自由度F=3x6-2x8=2