小型四軸數(shù)控機(jī)械臂

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0 e0 Z! X. n8 l

) P* g7 u1 G& D" H, ^: Q) Y2 W( H2 Z大減速比減速器（1:100諧波減速），腕部負(fù)重可達(dá)1.5kg
% W+ Y4 ^5 w9 p

9 G2 G; x) j8 `% S' [5 K# R& ~

腰部可以旋轉(zhuǎn)360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  

. n8 v. t: \& z" @# {6 d7 S5 ^

$ A6 }; z/ b+ \- T- f* D: }+ c5 p
標(biāo)配四軸：腰部旋轉(zhuǎn)、大臂伸縮、小臂抬放、腕部旋轉(zhuǎn)  。

7 m5 i& N% S% V. B$ e( g


可調(diào)節(jié)腕部旋轉(zhuǎn)方式：水平旋轉(zhuǎn)、垂直機(jī)身旋轉(zhuǎn)

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% l% ]/ d5 q% B5 Q* t
$ P2 @- y5 [0 d
# `$ f9 A: Y/ |/ K! D) w腰部和小臂兩個(gè)軸采用 1：100諧波減速，間隙小、力量大。
; Y! M2 f" [( P/ t; f: Q7 W
$ A; e: j; a4 i. b6 i4 H8 R

8 m/ u* d& E, k/ B. q/ {
大臂采用托軌光軸，加強(qiáng)了機(jī)身強(qiáng)度。
2 T' }& f0 v% i5 s) z' @
. Y2 V4 Y# r$ p: Q( N) O  f
+ r+ R7 H& a8 E  |6 A8 Q

腰部、小臂、腕部采用42步進(jìn)電機(jī)，4線2相（拆機(jī)件）
+ l$ N" W- c, o: j* |

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大臂采用57步進(jìn)電機(jī)，4線2相（拆機(jī)件）
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6 c7 ?. z. n6 @; r8 h" ?

- i' s* z. H5 V, \; Y5 A0 Y  N預(yù)留1米步進(jìn)電機(jī)線 。
9 s. e, q, B1 d4 z) p1 I

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機(jī)械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。
/ G( v' S' x, v3 \" H  J



機(jī)械臂設(shè)計(jì)有防撞結(jié)構(gòu)，小臂限位大臂限位開關(guān)和連線。
4 F0 o# U- q/ l( X6 A

% _! a, a) p9 `$ c$ G; h
# A: Z  ]+ k+ g) c
+ D' Y8 Y+ |7 z& V
) g2 G' `* y9 ~2 @1 f0 c
% g6 g) j' Y7 D4 ^8 G1 _  W


補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-3-31 12:16):
# C, N$ y! W7 Y* \  O! T, m, f3 n銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com

# C2 S# |  E) I" X補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-3-31 12:17):
" |. X% D+ G% `% y. o8 P& E7 E: w視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

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機(jī)械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。

glong123456

用在哪里？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒？

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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 10:57
用在哪里？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒？

  V4 P9 I- Q: b  X; }可以給車床、沖床上下料，物件在1.5kg內(nèi)的。
6 t. j6 c- o: d' Z2 o" A

51diycnc

負(fù)重1kg測(cè)試 ， 加速度50，32細(xì)分驅(qū)動(dòng)  精度在2mm之內(nèi)

glong123456

51diycnc 發(fā)表于 2014-3-24 11:16
負(fù)重1kg測(cè)試 ， 加速度50，32細(xì)分驅(qū)動(dòng)  精度在2mm之內(nèi)

  z1 f5 n' b2 L& \0 _; ?不錯(cuò)。有幾點(diǎn)問題：
1、重復(fù)定位精度不高，國(guó)內(nèi)做到0.5以內(nèi)
' V; g. l) H, Y; \2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros
: `3 A' _7 z% }% z6 J3、做這個(gè)東西的市場(chǎng)定位在哪？低成本低精度通用機(jī)械手？
4、單臺(tái)成本你打算做到多少？采用pvc和步進(jìn)驅(qū)動(dòng)，為降成本？
5、哪些標(biāo)件是你自己的？控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、諧波減速器
只是和你探討探討，有意思！
" ^% l- c% h; i8 D$ E

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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 11:56
不錯(cuò)。有幾點(diǎn)問題：
" ^4 R+ v' [  Y) @1 p: ~  j1、重復(fù)定位精度不高，國(guó)內(nèi)做到0.5以內(nèi)
. K7 E4 v7 X. N2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros

( ?/ H# {  Z" i- W; B7 V0 f

• 精度和成本比翼雙飛，機(jī)器成本 與 客戶使用成本 構(gòu)成矛盾。
• 機(jī)器已通過pc+mach3測(cè)試，執(zhí)行G代碼，目前正在測(cè)試四軸控制器，主要以施教方式為主。
• 用PVC和步進(jìn)也是考慮到成本，機(jī)械臂（不含控制）的價(jià)格是3900元，也就是2套伺服電機(jī)的價(jià)格。
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' O. h6 n% c5 k7 u" B/ F7 c. G6 G3 O

51diycnc

“哪些標(biāo)件是你自己的？控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、諧波減速器”

$ W( y* g# u( n' O. v) g這四項(xiàng)中沒有一個(gè)屬于我的。就像去釣魚，魚竿、魚線、魚鉤拿來(lái)主義也可以的。看到?jīng)_壓廠員工的工傷，就有了這個(gè)設(shè)備。

glong123456

大致估算一下下成本
1、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000
6 A- b% w7 @, ^* H2、電機(jī) 80x4=320
1 s0 R* v( J3 p) p) C3、減速器 200x2=400
4、控制器 1000x1=1000
5、驅(qū)動(dòng)器 150x4=600
6、其它標(biāo)件 500
總計(jì) 6000 ？

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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本
  I, Y& _6 Y$ ^: l% C1、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000
1 c1 ^& K2 o0 Z  b0 L# e2、電機(jī) 80x4=320

8 D7 }. R% ~* K7 Q您非常專業(yè)~
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