小型四軸數控機械臂

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大減速比減速器（1:100諧波減速），腕部負重可達1.5kg

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! R/ w6 p* i* F: d2 Z
腰部可以旋轉360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  
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( H, N% C  o. K. m/ J1 S* b+ C' q標配四軸：腰部旋轉、大臂伸縮、小臂抬放、腕部旋轉  。




可調節腕部旋轉方式：水平旋轉、垂直機身旋轉



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腰部和小臂兩個軸采用 1：100諧波減速，間隙小、力量大。

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6 \: Q( k! d+ |6 V) a+ m. D! C1 D

大臂采用托軌光軸，加強了機身強度。


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; z2 i( U5 `. O8 ?. a6 O. P腰部、小臂、腕部采用42步進電機，4線2相（拆機件）




$ C% T! [7 x, S0 C; S4 ~大臂采用57步進電機，4線2相（拆機件）
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預留1米步進電機線 。

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機械臂主要板材為PVC，結構有光軸支撐，依然穩固。
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機械臂設計有防撞結構，小臂限位大臂限位開關和連線。

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: g! {3 X5 H# K3 Y% c& V5 D補充內容 (2014-3-31 12:16):
銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com

補充內容 (2014-3-31 12:17):
視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

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機械臂主要板材為PVC，結構有光軸支撐，依然穩固。

glong123456

用在哪里？有更詳細的精度指標沒？
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51diycnc

glong123456 發表于 2014-3-24 10:57
3 d+ E8 n$ }! ~; W9 M: \8 z用在哪里？有更詳細的精度指標沒？

+ G! m- v2 N/ |6 o6 X* {可以給車床、沖床上下料，物件在1.5kg內的。

51diycnc

負重1kg測試 ， 加速度50，32細分驅動  精度在2mm之內

glong123456

51diycnc 發表于 2014-3-24 11:16
5 c6 Z9 L# s: \# c( l! [' ]7 v負重1kg測試 ， 加速度50，32細分驅動  精度在2mm之內

不錯。有幾點問題：
1、重復定位精度不高，國內做到0.5以內
; f. r; v0 E0 p* A2、編程環境是什么？參照一下ros
, j9 F! S% H# x/ d3、做這個東西的市場定位在哪？低成本低精度通用機械手？
, I8 }$ v- ]% w" X- M. _8 O4、單臺成本你打算做到多少？采用pvc和步進驅動，為降成本？
5、哪些標件是你自己的？控制器、驅動器、電機、諧波減速器
" o' q* ~3 X+ w" e9 W只是和你探討探討，有意思！

51diycnc

glong123456 發表于 2014-3-24 11:56
不錯。有幾點問題：
1、重復定位精度不高，國內做到0.5以內
& D9 o! O3 A1 H5 s2、編程環境是什么？參照一下ros

• 精度和成本比翼雙飛，機器成本 與 客戶使用成本 構成矛盾。
• 機器已通過pc+mach3測試，執行G代碼，目前正在測試四軸控制器，主要以施教方式為主。
• 用PVC和步進也是考慮到成本，機械臂（不含控制）的價格是3900元，也就是2套伺服電機的價格。
  

51diycnc

“哪些標件是你自己的？控制器、驅動器、電機、諧波減速器”

這四項中沒有一個屬于我的。就像去釣魚，魚竿、魚線、魚鉤拿來主義也可以的。看到沖壓廠員工的工傷，就有了這個設備。

glong123456

大致估算一下下成本
1、機構材料+加工 3000
+ M+ u* P. `$ Y1 N+ m2、電機 80x4=320
3、減速器 200x2=400
4、控制器 1000x1=1000
! M3 x$ |" x; n+ [4 b5、驅動器 150x4=600
6、其它標件 500
% P2 o* |8 M) D總計 6000 ？

51diycnc

glong123456 發表于 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本
- U0 l. o  f! p" ?1、機構材料+加工 3000
2、電機 80x4=320

, q$ |  n& z& y6 G& T9 g您非常專業~
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