這是一個(gè)50KG 機(jī)器人的參數(shù)，請(qǐng)教怎么算運(yùn)動(dòng)范圍。就是能夠到達(dá)的工作范圍。謝謝...

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葉落滿空山 發(fā)表于 2014-7-27 16:01
& n# Q) u3 Q* V, e1 Y做個(gè)運(yùn)動(dòng)仿真，跟一下部件就能有工作范圍了

如果只是單純的手工計(jì)算，有方法嗎？笛卡爾坐標(biāo)三角函數(shù)什么，是這些計(jì)算方式嗎？
7 F+ e  c5 ~2 S1 C8 V" L, J/ F6 r

祥云飛魚(yú)

樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上？ 沒(méi)玩過(guò)機(jī)器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
我告訴負(fù)你的參數(shù)50KG 已經(jīng)沒(méi)戲了 貼圖的 結(jié)構(gòu)不合適

火神云色

RS_步行者

單從圖上看，除去腕部以上的關(guān)節(jié)，你這個(gè)應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機(jī)械臂吧。如果不考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)上的限制，那么機(jī)械臂腕部關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍應(yīng)該是一個(gè)最小半徑為1020-800，最大半徑為1020+800的平面圓環(huán)。實(shí)際考慮活動(dòng)空間，還要考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)上的限制，例如第二個(gè)關(guān)節(jié)不能達(dá)到360度的活動(dòng)范圍。

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祥云飛魚(yú) 發(fā)表于 2014-7-27 17:44
樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上？ 沒(méi)玩過(guò)機(jī)器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
我告訴負(fù)你的參數(shù) ...

6 M' {) Y" S# n! a4 |9 q高人什么意思，請(qǐng)明示。我也是剛接觸工業(yè)機(jī)器人。謝謝指點(diǎn)。
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RS_步行者 發(fā)表于 2014-7-27 18:29
* @8 U5 o" N) k2 u1 P; k: P單從圖上看，除去腕部以上的關(guān)節(jié)，你這個(gè)應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機(jī)械臂吧。如果不考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)上的限制， ...

你好，我這個(gè)是六自由度的機(jī)器人，是用平面圖表示出來(lái)的，可能不太明確。能講解一下你得計(jì)算方法嗎？    萬(wàn)謝！  或者這類知識(shí)在哪里可以學(xué)習(xí)到。

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祥云飛魚(yú) 發(fā)表于 2014-7-27 17:44
% t- q% A$ h3 r3 D: ^& v6 M2 T% c3 j樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上？ 沒(méi)玩過(guò)機(jī)器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
) o3 B+ n8 }% _& Q7 S我告訴負(fù)你的參數(shù) ...

高人  特請(qǐng)教如果想看這類計(jì)算的知識(shí)的話，在哪里可以看，可以學(xué)到。請(qǐng)指點(diǎn)！

RS_步行者

18826601977 發(fā)表于 2014-7-27 20:12
你好，我這個(gè)是六自由度的機(jī)器人，是用平面圖表示出來(lái)的，可能不太明確。能講解一下你得計(jì)算方法嗎？     ...

一般在計(jì)算機(jī)器人的工作空間的時(shí)候，腕部以上的關(guān)節(jié)是不計(jì)入計(jì)算的。你可以參考《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》((美)John J.Craig 著 貟超 譯)的第3章3.6驅(qū)動(dòng)器空間、關(guān)節(jié)空間、笛卡爾空間和第4章4.3當(dāng)n<6時(shí)操作臂子空間的描述。要深入了解可能要看看其中運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)部分。我也是剛好最近剛剛看完這些而已，可能沒(méi)辦法給你太好的建議。個(gè)人見(jiàn)解：如果除去腕部關(guān)節(jié)，你的機(jī)械臂是平面內(nèi)的話按照我之前的回復(fù)就可以計(jì)算了。如果是空間上的，就會(huì)比較麻煩。需要你對(duì)這本書(shū)的運(yùn)動(dòng)學(xué)部分有一定了解，以及應(yīng)用軟件計(jì)算。
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