隨便扯扯啥是超前，啥是滯后

人大太犬

ngsxngtd 發表于 2016-4-28 12:53
, h/ c7 i" t7 b6 `' O) ^俺想問一些具體的問題。
假定泵送系統設備選好了，整個系統阻力值也都清楚，從廠家手冊里也拿到了泵曲線； ...

流體問題不敢瞎說，說說對控制的看法。曲線擬合法。說白了就是不知道物理模型的數學關系，最后只知道實驗結論情況下進行調節。系統相當于黑盒狀態.在這種情況下，系統可以設計。但是性能不會是特別高的。這幾個問題核心都是一個問題。沒有物理模型怎么辦。那就只能靠pid法調節了。設置可變參數，一點點的嘗試，最后調出系統曲線。但是先得確定系統是穩定系統，如果本身不穩定，就要加限制條件了。讓輸出穩定在一個范圍里。

人大太犬

04102 發表于 2016-4-28 20:23
7 H$ i2 i8 a9 V) f% S傳感器反饋回來的信號進行處理，低通放大與高通放大，兩部分的輸出再疊加在一起控制執行部分。
# Z( O3 }8 }- M) ~- g1 E; E- L- V可以認為是 ...

關于傳感器噪聲是這樣的。相對于輸入來說。傳感器的位置在系統的位置是不一樣的。對于同樣的系統。產生的特性是不同的。對一個變量進行微分會放大高頻新號部分。這是考慮傳感噪聲的原因。幅頻特性性上移。意味著系統的高頻增益一定是變大了。可能對增益裕度產生影響的。系統的設計一般對相位裕度也會有要求的。但是即便裕度再低。也要有限度。所以還是得考慮影響。。系統設計其實算是數學問題，得總體考慮才好。

人大太犬

螺旋線 發表于 2016-4-29 14:40
前饋是什么？
( ]# M& M& c8 _# o有人這么描述：
你家熱水器的冷水管，不知什么原因，隔壁老王“旁”過去 一根。你正洗得舒 ...

! A8 ]3 w+ ]% R$ L. A2 p3 c+ W大俠寫的很形象，這個洗澡水其實算是指令跟蹤。超前補償就是要對還沒發生到輸出量上的結果進行補償的。
6 h6 j: y2 ~6 {+ ?- y

universal

人大太犬 發表于 2016-5-11 10:06
大俠寫的很形象，這個洗澡水其實算是指令跟蹤。超前補償就是要對還沒發生到輸出量上的結果進行補償的。

9 B* r% Q+ E* K洗澡其實是個滯后很大的系統，一直覺得傳統的冷熱水調溫很不好

受不了了

universal 發表于 2016-5-11 10:34
* U3 r* M( i5 R7 k. i% w/ H洗澡其實是個滯后很大的系統，一直覺得傳統的冷熱水調溫很不好

! `3 v. N0 M: @) e. a檢測點不合理，也沒法合理

universal

兩位大俠都說是檢測點的問題，其實不然，控制上有多種解決辦法，增加溫度傳感器是一個辦法，內置伺服裝置也可以，還可以固定參數控制。就說最后一種，如果設定一個流量范圍，在范圍內自動調整火力，使得熱水溫度為一定值，那么終端只需混水就可以了，不改變傳統花灑結構，只需熱水器升級成恒溫的即可。控制，不要總想大閉環，不是都必需的。

m_e

m_e 發表于 2016-4-28 16:52
( N8 d4 k) ^2 {2 B4 L( |; g上學期剛學的控制工程，我打聽一下第一種：因為微分可以求出變化趨勢,超前多用在檢測點離加工點遠的工業環 ...

8 O8 M& x6 q& g2 ~7 |* i$ m請教樓主：微分求得的趨勢用于補償，超前補償的用什么，是對趨勢再微分嗎？
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04102

人大太犬 發表于 2016-5-11 10:02
關于傳感器噪聲是這樣的。相對于輸入來說。傳感器的位置在系統的位置是不一樣的。對于同樣的系統。產生的 ...

1 S5 R8 l+ k+ n8 \: P關于帖子中說的超前，我之前沒有認識到是變化產生之前就著手進行調節這個意思：）

' b, ^. D' d2 W1 o$ B! i微分是否放大高頻部分還是只衰減低頻部分、微分和微分放大的頻響曲線怎樣，具體設計不同也會不同。
, V. C7 S3 U: c2 A. G2 y/ M可能您理解的是越高頻的放大倍數越大？
最大的噪聲源可能是50Hz工頻吧，您說的噪聲是什么噪聲？
( }0 ^0 s# s$ }' e( s
: z; b" x% J% X4 X; r增益裕度我個人覺得不存在問題。
相位余度的考慮，首先要穩定，再考慮速度，您那個是什么系統，電機控制嗎？
; l( G- M* L" A這類東西軟件實現和硬件實現都差不多，軟件的更靈活一些、速度稍微慢點。
* b+ i0 ?  \- ]" B: [, o

人大太犬

04102 發表于 2016-5-17 00:23
: ?* |$ X) w5 R( I4 f$ ]關于帖子中說的超前，我之前沒有認識到是變化產生之前就著手進行調節這個意思：）
' F$ F  M: X4 V- \
3 g/ {9 e$ b5 c. j! p9 N! g0 p微分是否放大高頻部 ...

我說的超前和滯后是時域的問題，微分相當于求導，就是說求預判未來的變化，做補償，積分其實就是過去變化的累積求和，就是已經發生了偏離，讓這個系統輸出會位。微分放大高頻說的是伯德圖上面的東西，在拉氏變化后，微分近乎于加個零點，而積分相當于加了個極點。我的說法是在新加零點位置開始幅頻特性上翹 ，這是必然的，因為畫畫圖就明白了。噪聲是說擾動和傳感器測量誤差，對于控制來說影響精度的外加擾動都是噪聲。對于通過開關電源來供電的電機，開關管導通和截至的狀態變化是必然產生電路里面的高頻諧波，一般在供電電源輸出都要加濾波的，否則就可能反應到電機上，比如電流斷續體現為機械特性很軟等等。對于通過頻率響應法而不是針對某個系統來說，相位裕度和增益裕度都要考慮的，比如畫了一個系統的伯德圖，發現增益裕度是負的，那就是必須要針對這個特點進行調整了，否則系統是不可能穩定的。

04102

人大太犬 發表于 2016-5-17 09:31
我說的超前和滯后是時域的問題，微分相當于求導，就是說求預判未來的變化，做補償，積分其實就是過去變化 ...

4 D" k) u5 M  f9 O. B“我的說法是在新加零點位置開始幅頻特性上翹 ，這是必然的，因為畫畫圖就明白了。”
( D: }* ?8 m5 B在這句話之前你說的都沒錯，關于這句，我說的意思是，微分（高通）和微分放大（倍數大于1的高通）電路或軟件處理的高通，有不同的構建，階數不同，有可能處于你稱之為“上翹”的頻率范圍很窄。微分是否放大高頻部分還是只衰減低頻部分，看你具體怎么構建了。

關于噪聲，您說的是電源受電機這類強干擾負載影響導致的電源噪聲嗎？
這類噪聲對測量電路確實是有一定噪聲，處理手段各種各樣。
關于測量電路的噪聲抑制，地電流回流路徑和地噪聲分析、抑制；很多ADC的原理上就很抗干擾比如多斜積分；現在開關電源的開關頻率越來越高，對于測量相對低速信號的測量電路的影也就響越來越小。這些內容很龐雜，足能講一本書。
4 V: [0 X. F* \9 K$ y: T  q1 `- b
) d: M% g' t. L感覺您說著說著好像有點說混了，是在說直流電機調速嗎？
關于環路穩定性分析，直白些說，無非是相移的累積，權衡“執行和測量反饋環節”與“伺服調節環節”的速度。

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- ]( e: K! A9 `& R2 s8 n/ O6 ^聊的稍有點深入了，請繼續交流，謝謝。