隨便扯扯啥是超前，啥是滯后

人大太犬

１／論壇里998大俠總是在說補償模型，咱來小小的扯一下。對于控制模型來說，使輸出達標的辦法有兩類，一是預先補償，就是在偏差來之前就開始補，加強了系統動態性能，具體思路是加微分控制，使幅頻特性在新加的零點開始上翹，相位比原來超前90度，但是這么干是不現實的，因為整個幅頻特性上翹會導致高頻段增益很大，也就是說傳感器的輸入噪聲會非常大，只好在上翹點后面加一個極點，把上翹的曲線再掰回來，也就是說相當于在中頻段加上了一個增益，放大了動態的帶寬。第二種就是滯后補償了，降低了動態性能卻換來了穩態的低誤差。主要思路和超前剛好相反，先下壓再翹回來。不過這兩種方式的拉氏變換方程是相似的，區別只在零點極點的先后順序而已。但是不代表零點極點的位置可以隨意擺放，必須考慮系統的上升時間超調，還有穩定時間的要求。

陽光小院暖茶

不懂

624272884

大俠對張力控制和壓力控制有什么看法，結合實例說明下

千月

不懂控制。微分控制是什么樣的方程？

m_e

上學期剛學的控制工程，我打聽一下第一種：因為微分可以求出變化趨勢,超前多用在檢測點離加工點遠的工業環境中，比如軋鋼。不知對否？

04102

傳感器反饋回來的信號進行處理，低通放大與高通放大，兩部分的輸出再疊加在一起控制執行部分。
可以認為是P和D。
+ b$ F* x0 T; j8 O) K1 ?# W( k可以硬件做，可以軟件做，這個都不要緊。

關于說傳感器噪聲，除去地攤貨不說，無論是壓力、流量、溫度，或者等等其他各種類型的傳感器，噪聲到底大不大。
這些傳感器刨根問底是測電阻電壓、電流，脈寬與頻率相位（時間），
一般都沒有接近或到達會受到電阻熱噪聲/宇宙射線/時間基準漂移（晶振）/電壓基準長穩這些因素影響的程度。
4 C# U% m0 g. h- p/ L8 f& P4 K回來的信號到底是什么？是否能簡單的歸類到“噪聲”？
5 y* ^* I) i7 \9 S2 _2 w
我想樓主說的"整個幅頻特性上翹會導致高頻段增益很大"、“傳感器的輸入噪聲會非常大”，
. z9 p/ Q) ^& V, n可能是樓主所想要微分放大的頻率正好處在高通放大頻響曲線的上升段，沒有在曲線的平臺上。
這可能是高通濾波器構建的問題，高階濾波應該能幫得到你。
工程上多數對信號相移都無所謂，當然也不絕對，濾波器的構建還需與建立時間、系統精度結合考慮。
$ `# ~$ a( j1 g: b
喝了點，扯的有點多，不常上來，有交流的請回復，謝謝。

huntaway

偏差產生之前的補償是前饋，與PID中的微分是不同的概念
- V1 r0 @1 e4 N

螺旋線

前饋是什么？
有人這么描述：
; P9 ?( z  M& x5 W" @你家熱水器的冷水管，不知什么原因，隔壁老王“旁”過去 一根。你正洗得舒服呢，也不知什么原因，總之，老王要用冷水，當然，這冷水就是“旁”你的。如果，老王不坑聲，結果，你就燙成蝦了。但如果，老王在開水之前，給你招乎了：哥們兒，5秒后我要開冷水了啊。很顯然，你就要相應地關小熱水，假如你關得正合適，那就繼續舒服。這就叫前饋。
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人大太犬

千月 發表于 2016-4-28 12:34
3 D6 B' l/ X2 I不懂控制。微分控制是什么樣的方程？

7 Z# O  }0 ?1 J9 \3 t7 y2 y比如電路控制以一個元件的兩端電壓為輸出，先列出電路方程關系式。這個過程如果不是純性電路，對于一個輸入輸出變化是不同步的。需要用數學里的微分方程表示，這個關系如果有好幾層就是微分方程組。