伺服電機(jī)異響

風(fēng)聲1923

硬件配置：西門子1FK7伺服電機(jī) + 膜片聯(lián)軸器 + 絲桿 + 導(dǎo)軌 + 滑臺(tái)

問題：

伺服電機(jī)通過絲桿帶動(dòng)滑臺(tái)在導(dǎo)軌上移動(dòng)時(shí)，會(huì)出現(xiàn)異響，類似于牛叫。手摸電機(jī)有震麻感。一臺(tái)設(shè)備8根軸中，伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器和參數(shù)都一樣，有的響，有的不響，初步判斷是機(jī)械裝配的問題。

后來，把聯(lián)軸器旋松后，響聲消失，恢復(fù)正常。判斷是兩軸位置偏差大導(dǎo)致的異響。

另外，聯(lián)軸器用的是膜片式的，用梅花式的沒出現(xiàn)過這種問題。

請(qǐng)教大俠這個(gè)出現(xiàn)異響的機(jī)理。@1000-2 @螺旋線  @人大太犬

心隨你~~

很常見，電機(jī)絲杠不同心

狙擊手GY

沒錯(cuò)呀, 響的斷開聯(lián)軸器就不響了是吧?  斷開后用手轉(zhuǎn)絲桿輕不輕松? 肯定不輕松,就是絲杠,滑軌,軸承固定座這幾樣的裝配問題.或者是加工誤差!

另外你這8套伺服螺桿,負(fù)載一樣嗎? 是不是響的負(fù)載比較大呢?

還有,檢查聯(lián)軸器與伺服的同心度,可能你手轉(zhuǎn)絲桿很輕松但是鎖上聯(lián)軸器還是響,膜片聯(lián)軸器只能補(bǔ)償角度誤差,如果是不同心的話會(huì)給伺服增加很大的負(fù)擔(dān).

zah977

可能是電機(jī)的加速度的設(shè)置問題

螺旋線

從了吧，絲杠和電機(jī)軸不同軸
建議重新找正
實(shí)在沒法，想糊弄，好辦，把膜片連接螺栓松松就糊弄過去了。

專業(yè)醬油男

參數(shù)設(shè)置不當(dāng)而產(chǎn)生的共振，之前我用的電缸也有類似的問題，后來是聯(lián)系廠家過來調(diào)整參數(shù)（避免共振）就好了

風(fēng)聲1923

螺旋線 發(fā)表于 2016-7-30 16:54
從了吧，絲杠和電機(jī)軸不同軸
建議重新找正
實(shí)在沒法，想糊弄，好辦，把膜片連接螺栓松松就糊弄過去了。

多謝大俠回復(fù)，現(xiàn)在論壇的大俠所剩無幾了。俺也知道是兩軸不同心造成的，松一松就好了。俺想知道的是，不同心是怎樣引起這樣奇怪的噪聲的？如牛叫般。低速點(diǎn)動(dòng)，甚至停下來后，噪聲依舊。大俠可否從理論的高度解釋這一現(xiàn)象。萬分感激！

liyu738

重新打表安裝，明顯不同軸。電機(jī)不在額定扭矩下工作

生存于山水

就這樣吧，前面的大俠說的很清楚，兩軸不同心，激光對(duì)中儀放不下就打表，順便看看和線軌的平行度，都是裝配問題

塵世天涯

個(gè)人認(rèn)為是慣量比過大，樓主前面也解釋過了，手轉(zhuǎn)很輕松，上電以后，即使不動(dòng)，也有很大噪音，這個(gè)現(xiàn)象就基本排除了機(jī)械裝配的問題

目前的現(xiàn)象，跟我以前碰到的情況非常類似，我認(rèn)為的原因如下

當(dāng)慣量比過大或過小時(shí)，系統(tǒng)就會(huì)發(fā)生超調(diào)，慣量比偏離最佳比值（1:1）越遠(yuǎn)，超調(diào)就會(huì)越嚴(yán)重，最嚴(yán)重的時(shí)候會(huì)發(fā)生“自激”，不知道我用的詞對(duì)不對(duì)，現(xiàn)象就是，只要一上電，電機(jī)機(jī)會(huì)嘗試去定位，但是因?yàn)閼T量比的嚴(yán)重不合理，跑過了，然后再回頭，仍然跑過，再回頭。電機(jī)實(shí)際上在小幅度的頻繁正反轉(zhuǎn)，試圖去定位，慣量比超的越嚴(yán)重，超調(diào)也會(huì)越嚴(yán)重，從而發(fā)出很高的噪音，震動(dòng)

調(diào)節(jié)剛度會(huì)有些改善，但無法徹底解決，因?yàn)閼T量比已經(jīng)嚴(yán)重超過驅(qū)動(dòng)器可以調(diào)節(jié)的范圍。

解決辦法也很簡單，重新計(jì)算一下變量比，通過增速或減速的方式（調(diào)減速比），將慣量比控制在合理范圍里面就可以。