伺服電機編碼器反饋方式的問題

小河HH

數控機床進給軸的伺服電機編碼器反饋一般有兩種：一種是伺服電機編碼器反饋給驅動器，驅動器再反饋給系統；（一般半閉環用這種反饋方式）

另外一種是伺服電機編碼器直接反饋給系統；（一般全閉環，也就是加光柵尺時用這種反饋方式）

是這樣的嗎？它們的區別是什么？

有知道的社友請說一下，謝謝。

universal

后者精度高

成歌2047

伺服電機的旋轉編碼器反饋給伺服驅動器，形成速度環和位置環的控制，伺服驅動器再反饋給數控系統；而閉環系統的直線光柵尺測量的機床實際移動距離，直接反饋給數控系統還有反饋給伺服驅動器。

老吳機械

受教了

qq332867999

選用全閉環，一般是由于伺服電機與輸出軸之間有其它傳動及減速部件，如減速機，同步輪等，為消除這些部件的誤差或打滑等影響精度的因素，在最終執行端即輸出軸加裝第二編碼器（光柵尺），至于硬件連接，各家品牌不一樣，不過最終的控制及運算，都是在控制系統內的

甜醬SJ

成歌2047 發表于 2016-8-16 17:22
伺服電機的旋轉編碼器反饋給伺服驅動器，形成速度環和位置環的控制，伺服驅動器再反饋給數控系統；而閉環系 ...

字面上說直線光柵尺反饋給驅動器和系統，不是電機編碼器，編碼器反饋只能回到驅動器，由驅動器反饋給系統。
說的不對請指正。

dfy99

半閉環用電機自己的編碼器，反饋給驅動器之后有幾種模式，一種是經過處理之后給上位機判斷，還有一種是到位停止后微動來保證精度，這個好像是驅動器自己偷偷完成的，還有其他模式我也沒用過。
全閉環不用電機的編碼器，直接測量末端的位移量反饋給上位機，比如用光柵，位置傳感器等，但是這些傳感器產生的信號給到上位機的過程也是需要處理的，有類似放大器的東西在回路中負責處理這些信號。
因為伺服驅動器比較厲害，直接集成了這種處理信號的器件，所以編碼器反饋給它，由它處理好了再給上位機。
樓主不能像理解步進驅動器一樣理解伺服驅動器。它不僅是發脈沖那么簡單。



PS ：沒翻資料，根據印象寫的，哪里說錯了請指正。

成歌2047

成歌2047 發表于 2016-8-16 17:22
伺服電機的旋轉編碼器反饋給伺服驅動器，形成速度環和位置環的控制，伺服驅動器再反饋給數控系統；而閉環系 ...

電機編碼器反饋給驅動器，驅動器再反饋給數控系統。

qq332867999

qq332867999 發表于 2016-8-17 08:38
選用全閉環，一般是由于伺服電機與輸出軸之間有其它傳動及減速部件，如減速機，同步輪等，為消除這些部件的 ...

第一編碼，即伺服電機上的編碼器，做速度反饋，用于電機的速度環控制，第二編碼器，即輸出端編碼器（光柵尺）做位置反饋，用于系統位置控制

universal

我來說一下大概的控制過程吧，幫助樓主理解：
上位機發指令給驅動器，命令移動到某點，需要的轉數都是跟據設定參數計算出來的，驅動器執行就是，具體的轉數就是由編碼器反饋。這種方式的缺點是零點會漂移，重復精度不夠高，需要歸零裝置。有些要求精度的地方就加了光柵或者差變等直接測量位移的傳感器，反饋到上位機，上位機覺得超出允許誤差了再發一個補充指令，讓驅動器驅動電機再動一下（實際可能不指一下，這是衡量控制策略好壞的關鍵之一）。

另外再補充一點，現在的驅動器上也有自帶控制卡的，可稱為驅動控制器，甚至還有帶PLC的，可以寫程序，控制上說的上位機和驅動器不要和實際中混淆了。