閉環步進電機與伺服電機對比

894628281

網上看到的帖子，各位大神從技術角度鑒定一下是否完全屬實。

伺服電機是被現在的工程師們所推崇和津津樂道的，提到運動控制不談伺服電機幾乎不可想象，工程師們癡迷于伺服電機的閉環控制，沉醉于高響應和高速性及高精度的優點，真正地“三高”。但是，正所謂尺有所短，寸有所長，伺服電機也有它不可避免的如下缺陷：
    1. 無法靜止：由于采用閉環控制，伺服電機本身結構和電機的特性決定，伺服電機在停止時無法絕對靜止，在負載擾動小或者伺服電機的參數調試良好的情況下，伺服電機始終在正負1個脈沖之間波動（可以通過觀察伺服驅動器上關于編碼器位置的數值，它一直在正負1之間波動）。在圖像處理場合這就是一個影響精度的因素。
    2. 過沖：在由高速轉為低速或者靜止時，不可避免地要過沖一段距離，然后在糾正回來。當控制器發一個脈沖給伺服電機時，伺服電機往往不是走一個脈沖，而是走3個脈沖，然后在回退2個脈沖。這對那些需要一個脈沖一個脈沖運動的場合，絕對不允許過沖的場合時致命的。
    3. 調試復雜：伺服驅動器內動輒上百個參數，使用說明書幾百頁，著實讓新手發怵；更換一個品牌的伺服電機，也會讓老手著實頭痛。這也為售后服務和維修帶來了大量的工作。
    4. 低速蠕動：在低速時伺服電機的運行會出現蠕動或者稱之為爬行。
而閉環步進電機就完美地解決了以上問題。





    首先，閉環步進電機由于是電機的本體是步進電機，在靜止時是絕對靜止不動的。
  其次，閉環步進電機由于結合了步進電機的特點和伺服的控制方式，所以不會過沖（因為步進電機的特點就是不會過沖）。
    第三，調試和使用非常簡單，只需要調節驅動器的3個電位器的位置，不僅設備制造商可以使用，而且設備使用商也可以使用，對使用者的要求極低。

希傲

最近剛買了一套86型的閉環步進電機，
測試與以前玩過的伺服電機進行對比，
區別就是步進電機鎖定效果比伺服好，
但高速的時候快速停止時仍然會過沖，
所以樓主講的第二條還需要再行斟酌。

702736

894628281 發表于 2017-3-9 09:22
其實主要是想討論一下，閉環步進存在的價值在那里？  有哪些特定場合使用閉環步進比伺服更有優勢？
主要 ...

小功率的閉環步進有價格的絕對優勢

894628281

介紹一下樓主對電機的需求信息，這也是樓主為什么會糾結在絕對停止這個問題上面。。。。。。

運動方式：水平面運動
負載：小于1kg （60mm*60mm*60mm）
需求速度：無特別需求 ，20mm/s左右
重復定位精度：1um
分辨率：0.1um（重要參數）
停止時最大允許擺動量：0.01um（由于電機每走一步會使用光功率計來檢測光功率變化值，所以此條參數很重要）

Lixinwu

為什么沒有推廣應用呢?

鑫森淼炎垚

說的對。

受不了了

就該淘汰的落后產品，又拿來忽悠人

陳小困

照你這么說，那數控機床不用玩了

702736

高速高精度過沖都會有。
各有優勢，沒看到誰要過時。

我就是我212

學習了

footleft

       控制理論早就都還給老師了，但是實在是不明白既然都是閉環控制，為什么從高速到低速一個會“過沖”，一個為什么不會。

894628281

footleft 發表于 2017-3-7 14:14
控制理論早就都還給老師了，但是實在是不明白既然都是閉環控制，為什么從高速到低速一個會“過沖” ...

伺服和步進的電機結構和運動原理不一樣吧

894628281

Lixinwu 發表于 2017-3-7 11:12
為什么沒有推廣應用呢?

步進高速的時候扭矩下降太快所以不適合在很多場合使用了吧。