3kg六軸機械手

myloveliya

6 p  v/ V5 o2 K; K
: r- \- M6 h4 {% c7 u0 O各位前輩：
              通過短期的學習和了解以及在論壇上前輩的幫助，我最近在設計3kg級六軸機械手，六個軸全部使用的力士樂伺服電機，和綠的  諧波減速器，控制器用的是KEBA，現在1，2，5，6軸已經差不多了，細節沒有完善,請大家指點！
1 X) g" D+ x5 o4 M              因為3.4軸有難點，包括軸線等，后期將3，4軸上傳

myloveliya

自己設計的有很多不合理的地方，希望大家指點后期完善，并制作動畫上傳

工號9527

很羨慕啊，我一直也想弄這方面，不過比你粗糙多了

東東2012173

諧波減速器可以省略嗎

mark91189

看的不是很清楚..不過感覺上畫的不錯

myloveliya

東東2012173 發表于 2014-2-12 16:35 諧波減速器可以省略嗎

不可以的

歐陽絕痕

大俠有類似多軸機械手的資料嗎？包括主體（機構）部分和控制部分的設計，控制部分的硬體和軟體等。近期也想自己學著設計一下機器人，因為公司用機器人的地方還是不少的，可是不給拆，得到的一些資料大多是應用的，不是設計的。

yuanyong1985

學習了

ww112358134711

看了一下樓主的圖片，不是特別清楚，根據我所知的給點建議啦，說得不對不要見怪：
% y$ A4 Y( z) I8 E) R第一、第一軸看起來像是用電機與減速機與第二軸相連的方式，不過減速機與第二軸之間是否有交叉滾子軸承相連，因為諧波減速機所能承受的扭力并不大，一般第一軸會采用RV減速機。第一軸腰關節部分設計成錐形感覺怪怪的。
第二、各軸看不到任何標定裝置
第三、第六軸只有大機器才會用電機直連，看圖中第六軸太大了，太重了
第四、看圖中各部件壁厚都很薄，剛性與強度不夠
' W) O8 f$ K; z4 M2 W第五、各關節連接看不出如果裝配，螺紋孔什么的都沒有
" x& k7 w# R' v: U( g其他還有很多細節問題在圖片中看得不清楚，圖主可以多貼些詳細的圖片看看。
* o# o0 F4 S4 D9 S5 j7 m建議最初可以仿一仿別人的設計，然后看看國外機器人上的一些細節問題，其實設計六軸并不難，但是好的機器人有很多細節問題不好處理或者一般人不知道而已。

飛翔的陽光

我們也正在研究這方面的東西，不知道lz有沒有考慮加工的問題，你種結構看起來有點復雜，沒有批產鑄造肯定困難，加工中心又是費料費時費錢，所以我們現在做的都是看起來特別簡單的樣子，當然如果你不缺資金就當我沒說，還有就是問下，你這些結構的設計，減速器的選型，電機的選型都經過計算了嗎？扭矩都滿足嗎？