3kg六軸機械手

myloveliya

9 ^- r9 y% B0 _各位前輩：
  {- {( G+ E* r' u- M1 W& H              通過短期的學習和了解以及在論壇上前輩的幫助，我最近在設計3kg級六軸機械手，六個軸全部使用的力士樂伺服電機，和綠的  諧波減速器，控制器用的是KEBA，現(xiàn)在1，2，5，6軸已經(jīng)差不多了，細節(jié)沒有完善,請大家指點！
% Q, ?- O: k) L" s              因為3.4軸有難點，包括軸線等，后期將3，4軸上傳

myloveliya

自己設計的有很多不合理的地方，希望大家指點后期完善，并制作動畫上傳

工號9527

很羨慕啊，我一直也想弄這方面，不過比你粗糙多了

東東2012173

諧波減速器可以省略嗎

mark91189

看的不是很清楚..不過感覺上畫的不錯
# x0 N6 o" ?0 f* b! p* H/ ^- }

myloveliya

東東2012173 發(fā)表于 2014-2-12 16:35 諧波減速器可以省略嗎

不可以的

歐陽絕痕

大俠有類似多軸機械手的資料嗎？包括主體（機構(gòu)）部分和控制部分的設計，控制部分的硬體和軟體等。近期也想自己學著設計一下機器人，因為公司用機器人的地方還是不少的，可是不給拆，得到的一些資料大多是應用的，不是設計的。

yuanyong1985

學習了

ww112358134711

看了一下樓主的圖片，不是特別清楚，根據(jù)我所知的給點建議啦，說得不對不要見怪：
  X, W* l0 v: R第一、第一軸看起來像是用電機與減速機與第二軸相連的方式，不過減速機與第二軸之間是否有交叉滾子軸承相連，因為諧波減速機所能承受的扭力并不大，一般第一軸會采用RV減速機。第一軸腰關(guān)節(jié)部分設計成錐形感覺怪怪的。
. _" P5 t# x7 [7 a5 j7 }2 P4 `第二、各軸看不到任何標定裝置
第三、第六軸只有大機器才會用電機直連，看圖中第六軸太大了，太重了
" b  D2 V5 T+ F. J第四、看圖中各部件壁厚都很薄，剛性與強度不夠
% s* v3 Q2 \& B* G/ J  p) u第五、各關(guān)節(jié)連接看不出如果裝配，螺紋孔什么的都沒有
其他還有很多細節(jié)問題在圖片中看得不清楚，圖主可以多貼些詳細的圖片看看。
' z% M$ E& |% s  G7 v建議最初可以仿一仿別人的設計，然后看看國外機器人上的一些細節(jié)問題，其實設計六軸并不難，但是好的機器人有很多細節(jié)問題不好處理或者一般人不知道而已。

飛翔的陽光

我們也正在研究這方面的東西，不知道lz有沒有考慮加工的問題，你種結(jié)構(gòu)看起來有點復雜，沒有批產(chǎn)鑄造肯定困難，加工中心又是費料費時費錢，所以我們現(xiàn)在做的都是看起來特別簡單的樣子，當然如果你不缺資金就當我沒說，還有就是問下，你這些結(jié)構(gòu)的設計，減速器的選型，電機的選型都經(jīng)過計算了嗎？扭矩都滿足嗎？