自由度概念求詳解

alone1234

機(jī)械設(shè)計(jì)中為什么引入自由度概念，有什么作用？

357909998

自由度指的是力學(xué)系統(tǒng)的獨(dú)立坐標(biāo)的個數(shù)。它的引入簡化了物體位置的確定方式。同時，在機(jī)械設(shè)計(jì)中對物體定位準(zhǔn)確度也有很重要的幫助。
學(xué)的淺薄，僅此而已。

alone1234

357909998 發(fā)表于 2015-2-28 18:30
2 a& w7 g4 ^7 d/ n# [自由度指的是力學(xué)系統(tǒng)的獨(dú)立坐標(biāo)的個數(shù)。它的引入簡化了物體位置的確定方式。同時，在機(jī)械設(shè)計(jì)中對物體定位 ...

理論上講，一個機(jī)構(gòu)具有六個自由度，即分別沿x y z 軸的平動，和分別繞x y z 軸的轉(zhuǎn)動，就可以到達(dá)一定范圍的任意位置并且擺出各種姿態(tài)，但在實(shí)際的設(shè)計(jì)中往往會超出六個，這是不是所謂的冗余呢？具有冗余度的機(jī)器人有什么優(yōu)勢呢？還有如果計(jì)算出機(jī)構(gòu)具有六個自由度，如何判斷這個機(jī)構(gòu)分別具有上述的六種自由度，而不是有一個或者更多的重復(fù)的自由度呢？

+ l) R$ ~+ Q' r# ^9 @' m- g" G. l

footleft

怎樣的人才會問這樣的問題？文科生畢業(yè)后轉(zhuǎn)行做機(jī)械設(shè)計(jì)？還是出租車司機(jī)轉(zhuǎn)行做機(jī)械工程師?最最希望的是高中畢業(yè)自強(qiáng)不息、自學(xué)不墜青云之志的有志青年。(那也應(yīng)該先讀些基礎(chǔ)知識才好啊)

alone1234

footleft 發(fā)表于 2015-2-28 19:32
怎樣的人才會問這樣的問題？文科生畢業(yè)后轉(zhuǎn)行做機(jī)械設(shè)計(jì)？還是出租車司機(jī)轉(zhuǎn)行做機(jī)械工程師?最最希望的是高中 ...

9 x8 L4 J9 d/ r自己學(xué)著想做工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂，希望大神給些指點(diǎn)

bbk1

”實(shí)際設(shè)計(jì)中超過6個自由度。“無法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。

alone1234

bbk1 發(fā)表于 2015-2-28 20:30
”實(shí)際設(shè)計(jì)中超過6個自由度。“無法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。

不是要增加自由度來增加機(jī)械臂在有限空間的靈活度嗎？

bbk1

alone1234 發(fā)表于 2015-2-28 20:39
不是要增加自由度來增加機(jī)械臂在有限空間的靈活度嗎？

0 x: T8 p# t" K" ^6 ]
9 a# {! |6 w4 A& o8 ^$ [就算你增加自由度，也屬于6個自由度之內(nèi)吧？機(jī)械臂總需要“生根”吧？這樣你至少需要限制一個方向的平移自由度，以及兩個轉(zhuǎn)動自由度，不同機(jī)構(gòu)的自由度不能混算吧？
' C, h4 r3 D' N! T沒接觸過機(jī)械臂，按僅有的一點(diǎn)機(jī)械原理知識回答的，不一定正確。

alone1234

bbk1 發(fā)表于 2015-2-28 20:45
就算你增加自由度，也屬于6個自由度之內(nèi)吧？

! A2 r# G1 t5 r/ p% T6 p; x有可能有兩個或者更多的自由度是完成同一種運(yùn)動，比如沿x軸的平動，或者雖然你算出來是六自由度，但其中有可能有兩個或者更多的自由度是完成同一種運(yùn)動，比如沿x軸的平動，這樣的話雖然是六自由度，卻不能達(dá)到我們的要求

bbk1

5 K% ?: r( D- T/ p9 K2 x- {& I# d

alone1234 發(fā)表于 2015-2-28 20:53
5 q. z" Y* t2 c0 f有可能有兩個或者更多的自由度是完成同一種運(yùn)動，比如沿x軸的平動，或者雖然你算出來是六自由度，但其中有 ...

重新翻了一下機(jī)械原理書，我好像錯了。我把機(jī)構(gòu)的“總自由度”和“局部自由度”搞混淆了。抱歉。
但是我發(fā)現(xiàn)你也有點(diǎn)概念不清。。 不是多個自由度完成運(yùn)動。我覺得應(yīng)該是多個運(yùn)動副合成運(yùn)動。
并且，我覺得在3維空間中，一個坐標(biāo)系中就只有6個自由度。