關(guān)于動(dòng)力學(xué)，我讀書少，你可不要騙我！

huwangning

# s4 K- |+ L9 @1 [
有個(gè)剛進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的網(wǎng)友問我，動(dòng)力學(xué)在機(jī)器人研發(fā)中究竟處于一個(gè)什么樣的地位。如果從理論研究的角度來回答這個(gè)問題，我覺得我根本沒那個(gè)資格。如果是從工程實(shí)際的角度，我又很為難，不知道該怎樣告訴你。
很多的工程經(jīng)驗(yàn)，我告訴過別人。但人啊，往往愿意接受從心底里愿意接受的東西。關(guān)于動(dòng)力學(xué)，我建議剛開始不要去碰他。等你把其他知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)積累了，再來理解這個(gè)理論上很美，但實(shí)際上很難應(yīng)用得好的東西。如果國內(nèi)有人說他們的機(jī)器人用上了動(dòng)力學(xué)，我會(huì)告訴他等他把軌跡規(guī)劃、功能以及可靠性弄好了，再來談這個(gè)東西。忽悠不懂的人可以，問他兩個(gè)問題就啞巴了。動(dòng)力學(xué)仿真在選型方面倒是很管用的。推導(dǎo)動(dòng)力學(xué)至少目前階段就算了，但是概念倒是可以好好了解一下。
$ [3 q& ^2 y# |7 G& W. a這么跟你說吧，動(dòng)力學(xué)從完美的角度上來講，主要是通過力矩前饋增加機(jī)器人的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。說的直白一點(diǎn)，就是使機(jī)器人即使在高速情況下也能誤差很少地跟蹤輸入。在低速情況下，加與不加動(dòng)力學(xué)前饋是沒有什么區(qū)別的。目前，工程上實(shí)現(xiàn)動(dòng)力學(xué)前饋，主要的困難在計(jì)算機(jī)在動(dòng)力學(xué)計(jì)算的實(shí)時(shí)性跟不上，另外一個(gè)很可能會(huì)出現(xiàn)控制不穩(wěn)定的情況，那將會(huì)是很危險(xiǎn)的事情。

wf2725864

動(dòng)力學(xué)是研究機(jī)器人的基礎(chǔ)

侯爵莊園

目前正在學(xué)習(xí)中

川hc

# @# m( G, q$ f
4 M; U0 T) A* w: b4 T7 ]1 L動(dòng)力學(xué)模型，不僅僅可以提高軌跡精度，現(xiàn)在強(qiáng)調(diào)人機(jī)協(xié)同，柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人，還有可拖拽示教的機(jī)器人，都得有動(dòng)力學(xué)模型在里面。這些國產(chǎn)機(jī)器人都有或者有樣機(jī)，計(jì)算一點(diǎn)都不難，計(jì)算機(jī)還算不了你那點(diǎn)小板路么，難的在通訊上，和伺服驅(qū)動(dòng)器的開放程度上，以前那種脈沖式的伺服驅(qū)動(dòng)當(dāng)然不行了。

成形極限

天下武功，唯快不破。動(dòng)力學(xué)的關(guān)鍵是功率足夠，響應(yīng)速度夠快。你一個(gè)功率不足的電機(jī)，低分辨率的編碼器，低速的的DSP，能好用嗎？

huwangning

川hc 發(fā)表于 2016-3-10 23:30
動(dòng)力學(xué)模型，不僅僅可以提高軌跡精度，現(xiàn)在強(qiáng)調(diào)人機(jī)協(xié)同，柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人，還有可拖拽示教的機(jī)器人，都得有 ...

動(dòng)力學(xué)在理論上可以提高軌跡精度不假，但是很可能帶來控制上的不穩(wěn)定。這個(gè)我們好幾年前就做過實(shí)驗(yàn)的，把我們都嚇壞了。人機(jī)協(xié)作中所謂的力控制現(xiàn)行的有兩種方法：一種是加裝力矩傳感器；另一種是電流檢測(cè)。這里的力控制跟動(dòng)力學(xué)完全是兩個(gè)概念，如果說非要勉強(qiáng)說有關(guān)系的話，那最多是重力補(bǔ)償。重力補(bǔ)償?shù)挠?jì)算負(fù)荷跟動(dòng)力學(xué)計(jì)算根本不是一個(gè)量級(jí)上的。我們?cè)�推�?dǎo)過4軸碼垛機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的非簡(jiǎn)化解析表達(dá)式，單軸的表達(dá)式占滿4頁A4紙。國內(nèi)也有我認(rèn)為最靠譜的機(jī)器人控制系統(tǒng)研發(fā)團(tuán)隊(duì)曾經(jīng)做過這方面的嘗試，后來不了了之。動(dòng)力學(xué)力矩前饋是加在電流環(huán)上的，而電流環(huán)的刷新頻率要比位置環(huán)、速度環(huán)高很多才有意義。

機(jī)械huhuang

路過

624272884

我讀書少，樓主你可不要騙我

迷茫的維修

但人啊，往往愿意接受從心底里愿意接受的東西。
這句話挺實(shí)在的

W節(jié)奏

路過,看不明