SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？

夢(mèng)縈飛

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哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢？本人正在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)，對(duì)大小臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，最大變形約束條件不知道設(shè)置多少才合適，網(wǎng)上也沒(méi)查到相關(guān)資料。
我設(shè)置的約束是承載載荷中心點(diǎn)最大變形位移0.1mm，不知道對(duì)不對(duì)。哪位大俠知道的，可否告知下，在這里先謝謝了！
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楊陽(yáng)洋洋洋

你好，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些數(shù)值都不超過(guò)0.1mm，不過(guò)這個(gè)也和機(jī)器人自身精度要求等相關(guān)

夢(mèng)縈飛

楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 16:15
你好，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些 ...

謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過(guò)程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小變形位移和應(yīng)力。分析結(jié)果：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.05mm。
9 t$ l! X5 L' |+ I5 w然后對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，約束條件是：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.1mm，目標(biāo)：體積分?jǐn)?shù)最小化。優(yōu)化區(qū)域設(shè)計(jì)拔模方向，對(duì)稱等一些根據(jù)實(shí)際制造約束。
0 _. H0 S' G% o( q. W' w0 A接著導(dǎo)出優(yōu)化后模型，根據(jù)導(dǎo)出模型和實(shí)際加工、裝配等情況重新設(shè)計(jì)。
' f: V0 ?: j4 _9 t( @$ s最后再進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為：0.08mm。
6 ^2 I: w9 z  }4 l2 ~; o: X9 Y7 b& M- ^拓?fù)溥^(guò)程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素，設(shè)計(jì)完成后還要對(duì)其進(jìn)行模態(tài)分析。
8 @* `. q& x+ X2 I9 ?不知道這樣可行不，哪里出錯(cuò)了，麻煩大俠指出，謝謝。
+ J7 a: @' @2 a/ \3 P用的軟件是hyperworks
' l/ D) k$ h3 h
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楊陽(yáng)洋洋洋

夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 17:32
謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過(guò)程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小 ...

, N- O$ e9 x9 a& {1 m論文整個(gè)過(guò)程我不太明白，我也沒(méi)用過(guò)hyperworks，只是聽(tīng)說(shuō)這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說(shuō)一下你想達(dá)到什么目的，采用什么方法做

夢(mèng)縈飛

楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 18:01
論文整個(gè)過(guò)程我不太明白，我也沒(méi)用過(guò)hyperworks，只是聽(tīng)說(shuō)這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說(shuō)一下你想達(dá) ...

我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu)化出體積分?jǐn)?shù)更小的機(jī)械臂，達(dá)到減小機(jī)械臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的慣性，減少成本等目標(biāo)。

楊陽(yáng)洋洋洋

夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 18:07
7 P- }  }) g, s% F- ^我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu) ...

- y; ]$ A9 L7 _* M& _拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說(shuō)的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

夢(mèng)縈飛

楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-18 09:20
拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說(shuō)的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè)置這樣的條件實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。
8 l- o$ z& h2 m7 `$ t. c8 x8 A由于大小臂的應(yīng)力比較小，可以忽略，所以我沒(méi)考慮以應(yīng)力為約束條件。

楊陽(yáng)洋洋洋

夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-18 10:34
/ m  E2 v; |8 t0 S5 ~$ r" I我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè) ...

大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

夢(mèng)縈飛

楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 08:28
大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

; u) O, B/ r- z8 Z0 F( J是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來(lái)的解答。

楊陽(yáng)洋洋洋

夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 14:55
  J7 `, M" \% f. D9 i3 T是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來(lái)的解答。

& V+ l+ H1 r/ g好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形
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